พัฒนาอัลกอริทึม หาพิกัด

เป็นการคำนวณ ค่าความแตกต่างของเวลา ที่สัญญาณคลื่นวิทยุ เดินทางจากแหล่งกำเนิด ไปยังเซ็นเซอร์ 2 ตัว ร่วมกับสมการคณิตศาสตร์ เพื่อระบุ พิกัดของแหล่งกำเนิดสัญญาณ

แบ่งออกเป็นสองขั้นตอนหลักคือการหาค่าความแตกต่างของเวลาที่ สัญญาณคลื่นวิทยุใช้ในการเดินทางจากแหล่งกำเนิดไปถึงยังอุปกรณ์เซนเซอร์ประสิทธิภาพสูง 2 ตัวที่อยู่ห่างจากกัน แล้วนำเอาค่าที่ได้มานั้นเข้าสู่กระบวนการประมวลผลโดยสมการทางคณิตศาสตร์ในรูปกราฟไฮเพอโบลา เพื่อหาตำแหน่งที่ตั้งของแหล่งกำเนิดสัญญาณคลื่นวิทยุต่อไป

ขั้นตอนหลักของเทคนิคการประมาณค่าแบบ TDOA (time difference of arrival) จะใช้พื้นฐานการวัดความแตกต่างของระยะเวลาที่สัญญาณใช้ในการเดินทางไปยังสถานีโหนด (Base Node) ขนาดความแตกต่างของ TDOA (Time Difference of Arrival) ณ ตำแหน่งของสถานีโหนด (Base Node) จะสามารถหาได้จากการใช้เทคนิคในการประมาณค่าของการหน่วงเวลา (Time Delay Estimation) โดยทั่วไปจะสามารถทำได้โดยการหาค่าสูงสุดของสหสัมพันธ์ข้าม(Cross-Correlation) ระหว่างสัญญาณอ้างอิงกับสัญญาณที่มีการหน่วงเวลา และเมื่อได้ความแตกต่างของการหน่วงเวลามาแล้วก็จะสามารถแสดงผลได้ในรูปของกราฟไฮเพอร์โบลา (Hyperbola) โดยจุดตัดของเส้นกราฟก็คือตำแหน่งของแหล่งกำเนิดสัญญาณคลื่นวิทยุ และเพื่อความถูกต้องในการประมวลผลจึงได้มีการพัฒนาและประยุกต์ใช้การกระจายอนุกรมเทย์เลอร์(Taylor-Series Expansion)และใช้ประโยชน์จากวิธีการทำซ้ำ (Iterative Method) เพื่อแก้ปัญหาของระบบสมการเชิงเส้นตรง (Linear Equations) วิธีการทำซ้ำ (Iterative Method)นี้จะเริ่มต้นจากการคะเนค่าขั้นแรก (Initial Guess) และทำการปรับปรุงการ
ประมาณค่าในแต่ละวงรอบของการทำซ้ำด้วยการกำหนดค่ากำลังสองน้อยที่สุดแบบเชิงเส้นตรง (Linear Least Square : LLS) ของตัวเอง